DSP-k gyakorlati alkalmazása a folyamatirányításban
Kulcsszavak:
DSP, csúszó-mód szabályozás, pneumatikus rendszer, pozícionálásAbsztrakt
Munkánkban egy Texas Instruments TMS320LF2407 típusú DSP-t használtunk egy csúszó-mód szabályozású pneumatikus pozícionálás megvalósítására. A pneumatikus munkahengereket, mint fontos munkavégző elemeket széles körben alkalmazzák az ipari automatizálás területén. Ez a munkahengerek számos előnyös tulajdonságának köszönhető. Nevezetesen egyszerűek, tiszták, olcsóak, nagy sebességre képesek, nagy a teljesítmény-tömeg viszonyuk, könnyű a karbantartásuk és eredendően rugalmasak. A levegő összenyomhatóságának a munkahengerben fellépő súrlódásnak és a levegő szervoszelepen történő nemlineáris átáramlásának köszönhetően a pneumatikus szervorendszer erősen nemlineáris, variáns rendszer. A pneumatikus rendszer nemlinearitása miatt robusztus szabályozást kell alkalmazni. A csúszó-mód szabályozást a hetvenes évek végén kezdték alkalmazni robot manipulátorok irányítására.
Hivatkozások
Blackburn, J. F., Rethof, G., Shearer, J. L. (1960). Fluid Power Control. MIT Press : Cambridge, MA.
Csiszár, A., Varga, A., Kovács, E. (2004). Servo-pneumatic positioning with sliding mode control (SMC). International Student Experimental Hands-on Project Competition via Internet on Intelligent Mechatronics and Automation,Taiwan
Drakunov, S., Hanchin, G. D., Su, W. C., Özgüner, Ü. (1997). Nonlinear control of rodless pneumatic servoactuator, or sliding mode versus coulomb friction. In: Automatica, 33(7), 1401–1408. https://doi.org/10.1016/S0005-1098(97)00015-0
Elek, I., Hudáky J. (1975). Az ipari pneumatika alapjai. Interpress Kiadó : Budapest
Fok, S. C., Ong, E. K. (1999). Position control and repeatability of a pneumatic rodless cylinder system for continuous positioning. In: Robotics and Computer Integrated Manufacturing, 15(5), 365–371. https://doi.org/10.1016/S0736-5845(99)00027-7
Gao, Z., Yi, H., Han, J. (2001). An alternative paradigm for control system design. In: Proc. of IEEE Conference on Decision and Control
Gyeviki, J., Tóth, I. T., Rózsahegyi K. (2004) Sliding mode control and its Application on a Servopneumatic Positioning System. In: Transactions on Automatic Control and Computer Science, 49(63), 99–103.
Gyeviki, J. (2004) Improving Positioning Accuracy of Pneumatic Systems. In: Gép/A Gépipari Tudományos Egyesület Műszaki Folyóirata, 55(9), 7–9.
Hwang, G. C., Lin, S. C. (1992). A stability approach to fuzzy control design for nonlinear systems. In: Fuzzy Sets and Systems, 48(3), 279–287. https://doi.org/10.1016/0165-0114(92)90343-3
Jeon, Y., Lee, C., Hong, Y. (1998). Optimization of the control parameters of a pneumatic servo cylinder drive using genetic algorithms. In: Control Engineering Practice, 6(7), 847–853. https://doi.org/10.1016/S0967-0661(98)00052-5
Korondi, P., Hashimoto, H., Utkin V., (1998). Direct Torsion Control of Flexible Shaft based on an Observer Based Discrete-time Sliding Mode. In: IEEE Trans. on Industrial Electronics IE, 45(2), 291–296. https://doi.org/10.1109/41.681228
Korondi, P., Hashimoto, H., (2000). Sliding Mode Design for Motion Control. In: Studies in Applied Electromagnetics and Mechanics 16. 1–12.
Korondi, P., Hashimoto, H. (1999) Park Vector Based Sliding Mode Control. In: Variable Structure System, Robust and Nonlinear Control. K. D.Young, Ü. Özgüner (eds.), ISBN: 1-85233-197-6, Springer-Verlag.
Lin, S. C., Kung, C. C. (1992). The fuzzy-slidin mode controller, In: Proceedings of the 15th National Symposium on Automatic Control R.O.C., 359–366.
Lin, S. C., Chen, Y. Y. (1994). Design of adaptive fuzzy sliding mode for nonlinea system control. In: Proceedings of Third IEEE International Conference on Fuzzy Systems USA, 35–39.
Mester, Gy. (1995). Neuro-Fuzzy-Genetic Controller Design for Robot Manipulators. In: Proc. IECON’95, IEEE, Orlando, Florida, USA, 1. 87–92. https://doi.org/10.1109/IECON.1995.483338
Mester, Gy. (1995). Neuro-Fuzzy-Genetic TrackingControl of Flexible Joint robots. In: Proc. I. Intern.Conf. on Adv. Robotics & Intelligent Aut. Athens, Greece 93–98.
Shearer, J. L. (1956). Study of pneumatic process on the continuous control of motion with compressed air. In: Transactions of ASME, 78(2), 233–249. https://doi.org/10.1115/1.4013626
Slotine, J. J., (1984). Sliding controller design for non-linear systems. In: Int. J. Control, 40(2), 421–434. https://doi.org/10.1080/00207178408933284
Song, J., Ishida, Y., (1997) Robust sliding mode control for pneumatic servo systems. In: International Journal of Engineering Science, 35(8), 711–723. https://doi.org/10.1016/S0020-7225(96)00124-3
Utkin, V., (1977). Variable Structure Systems with Sliding Mode. In: IEEE Trans. AC, 22(2), 212–222. https://doi.org/10.1109/TAC.1977.1101446
Wang, J., Pu, J., Moore, P. (1999). Accurate position control of servo pneumatic actuator systems: an application to food packaging. In: Control Engineering Practice, 7(6), 699–706. https://doi.org/10.1016/S0967-0661(99)00031-3
Wikander, J., (1988). Adaptive Control of Pneumatic Cylinders. Doctoral thesis, Royal Institute of Technology, Stockholm, 1988, ISSN 0282-0048, TRITAMAE-1988-7
Yeung, K. S., Chen, Y. P. (1988) A new controller design for manipulators using the theory of variable structure systems. In: IEEE Trans. on Automatic Control, AC, 33(2), 200–206. https://doi.org/10.1109/9.391
Young, K. D., (1987). Controller Design for Manipulator using Theory of Variable Structure Systems. In: IEEE Trans. Os System, Man and Cybernetics, SMC, 8(2), 101–256. https://doi.org/10.1109/TSMC.1978.4309907
Yin, Y., Araki, K. (1998). Modelling and analysis of an asymmetric valvecontrolled single-acting cylinder of a pneumatic force control system. In: Proceedings of the SICE Annual Conference, 109.
Letöltések
Megjelent
Folyóirat szám
Rovat
License
Copyright (c) 2006 Gyeviki János, Csiszár Attila
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
